Çizgi izleyen Robot

Yıl boyunca düzenlenen robot yarışmaları için hazırladığım şimdiye kadar 1 yarışa katımlaş ve düzgün yerleştiremediğim pilleri yüzünden diskalifiye olan bu robotumu sizlerle paylaşmak istedim.
Bu robotu birkaç deneme ile bu hale getirebildim. Çok fazla deneme şansım olmadı ama deneme videolarını sizlerle paylaşmıştım. Önümüzde şimdilik MEB’in düzenlediği robot yazışı var ALLAHIN izniyle ilk orada çıkacak.(en son düzenlemelerle yoksa ikinci yarışı J)  Aşağıda devrede kullandığım tüm devrelerin anlatımı var yapmak isteyenlere şimdiden kolay gelsin.

İçerisinde birer tane foto diyot ve foto transistor bulunur. Diyottan çıkan gözle görünemeyen ışık (infrared) ışıma yapar ve karşısında bulunan cisme çarparak yansır, yansıyan ışık fototransistor’a gelerek iletime geçmesini sağlar. CNY70’in her zaman iletime geçmemesi için yüzeyin parlak olmaması gerekir. Ve iki zemin (siyah ve beyaz renkli)  arasındaki fark ise beyazda iletime geçmesi siyahta geçmemesi olarak söyleyebiliriz. Aşağıda bir CNY70’in nasıl kullanılacağı gösterilmiştir.

Toplam 8 tane cny70 bağlanacakmış gibi devreyi tasarladım. Devrede tl084 yada lm324 entegresi kullanılabilir. Baskılı devre üzerinde çıkışlar için paralel olarak pinler çıkarılmıştır. Buraya ayrı bir devre olarak ledler bağlayabilir ve cny70 üzerindeki değişimleri rahatlıkla görebilirsiniz.